齐国势力日益强大，于公元648年，派大将鲍叔牙率领齐军进攻鲁国。鲁庄公任命曹刿为将军， 带领军队迎击齐军。曹刿在阵前向传令官下达命令： “坚守阵地，不许出战。违令者斩！”齐军擂响战鼓进攻，而鲁军丝毫未动，齐军担心有诈，就退了回去。鲍叔牙见鲁军不肯迎战，就命令再次击鼓， 然而， 鲁军仍然坚持阵地，不予反击。

鲍叔牙以为鲁军害怕了，就下令再次击鼓进攻。齐军以为鲁军怯战就丧失了警惕。然而，当齐军冲到鲁军阵地前时，曹刿却一声令下，战鼓齐鸣，鲁军直扑齐军。齐军在鲁军的突然打击下，阵势大乱，丢盔弃甲溃不成军。鲁军大获全胜。战斗结束后，鲁庄公问曹刿战胜齐军的诀窍在哪里？曹刿说： “士气是决定战争胜负的主要因素。擂第一遍鼓时，士气最高，以后就逐渐衰弱；等到擂第三遍鼓时，士气最低。敌人士气低落时，我军才擂响战鼓向它进击，没有不胜的道理。 ”