1682年，10岁的彼得登上了沙皇的宝座，但是，直到1689年8月，索菲亚公主发动宫廷政变的阴谋被粉碎后，彼得才真正掌握了政权。沙皇彼得当政期间，对于俄罗斯国家的政治、经济、文化等方面大力实行了种种改革，作出了重要的贡献，引导俄罗斯走上了迅速发展的道路。所以，他被称为“彼得大帝”，恩格斯也称彼得为“真正的伟人”。
17世纪后期，荷兰和英国已经完成资产阶级革命，走上了资本主义迅猛发展的道路。法国、瑞典、丹麦等国家也有很大的发展。可是俄罗斯仍然处于农奴制统治之下，农业生产处于半原始阶段，工商业很不发达，成了一个落后的国家。落后就要挨打。俄罗斯当时经济最发达的地区由于波兰和瑞典的入侵几乎完全被破坏，第聂伯河和顿河的出海口都被土耳其人占据了，芬兰湾被瑞典人占领了。因为没有出海口，俄罗斯失去了广泛利用海运这种廉价交通的可能性，对外贸易受到很大限制，经济和文化发展停滞不前。
为了打破这种与世隔绝的闭关自守状态，彼得大帝一边努力打开出海口，一边计划建立自己的海军舰队。
建立一支舰队，当然需要精通海军事务的军官，建立造船厂，更缺不了精通造船技术的工匠。可是在当时的俄国，既没有海军军官；也没有造船工匠。彼得大帝采取了果断的措施，选派50名年轻的贵族子弟出国留学，学习海军业务和造船技术。这些留学生不得不放弃过去在国内的享乐生活，每人身边只许带一个随从，自己出钱到意大利、英国、荷兰等遥远的外国，去学习使俄罗斯成为一个强国所需要的一切。而且，他们必须拿到合格的毕业证书，才允许回国，如果谁半途而废，沙皇要没收他的全部财产！
同时，彼得大帝根据他一贯遵循的以身作则的精神，宣布他将亲自参加一个“高级使团”出访西欧各国，了解那些国家的科学进展情况，并争取在外交上和军事上得到西欧各国的协助，共同反对土耳其。另外，为了将来的海军，他们还要在西欧招聘有经验的水手、船长，购买大炮、枪支和各种工具。
但是，彼得大帝决定出国访问，就意味着同旧传统的决裂。在俄罗斯的历史上，只有一位君王曾经到过德国，而那已是600年前的事情了。从那以后，俄罗斯的历代君主们都紧闭国门再不外出，好像跨越国界就意味着背叛。1696年12月6日，当彼得大帝向贵族议会宣布他的决定时，大多数贵族都大吃一惊。他们再也想不通，彼得大帝怎么竟会产生这样的怪念头！在他们的心目中，到远离故乡的异国去游玩，不是有失身份吗？去吃外国人的面包，不是有失沙皇的尊严吗？他们对沙皇提出了软弱无力的指责，可是彼得大帝一点也不动摇。
高级使团出访的国家，有荷兰、德国、奥地利、意大利、丹麦、英国等，因为法国支持土耳其对俄罗斯的侵略，所以被排除在访问的名单之外。使团成员中有3位大使：勒富尔、费多尔和沃慈尼津，勒富尔任首席团长，他们每人携带12名绅士作为随员；随团同行的还有35名“志愿者”，他们的使命是与外国人交流，向外国人学习，其中有一个名叫彼得·米哈伊洛夫的人，便是彼得大帝。他甲这个化名来隐瞒自己的真实身份，以便混杂在人群中间，指挥一切，观察一切，学习一切，而不被外国人所发现。他严禁向外国人透露他的身份，违犯者将判以死刑。彼得·米哈伊洛夫为了在出访期间与国内通信特制了一方玉玺，上面的图案是一个在海军服役的木匠，身边是木匠工具，边上写着“我的身份是学生，我需要老师的教导”。使团随行人员中包括翻译、内外科医生、厨师、神父、卫兵，甚至还有4个侏儒和一只猴子，总人数多达250人。此外，为了旅途开支，使团还带了好几桶金子，大量貂皮筒，以及各种食品和大桶大桶的伏特加酒。
各类马车和货车都已准备好。1697年2月23日，勒富尔团长在自己家里举行告别宴会。彼得大帝出席了这个宴会。大家正在开怀畅饮时，突然有人紧急求见沙皇，报告说有人要谋害沙皇。原来，曾经拥护过索菲亚公主的射击军上校伊凡·齐格列尔，利用贵族们对沙皇出访的不满情绪，煽动了一批人企图发动政变，杀害“背叛”祖国的彼得大帝，让索菲亚公主重新上台。彼得大帝勃然大怒，他冲出宴会厅，跑到齐格列尔家，下令将他逮捕。经过严刑审讯，齐格列尔全招供了。彼得大帝用了10天时间严厉地惩罚了叛乱者，许多人被杀死，罪犯的家属全部被流放到边远地区。
守旧派的叛乱并没有影响彼得大帝的出访计划。3月10日，高级使团离开了莫斯科。不过，尽管彼得大帝自以为伪装得很巧妙，各国大使还是在使团出发之前就发现了这个秘密，并及时把彼得大帝也在高级使团中的消息传到了各自的首都。西欧各国元首们对此都迷惑不解，不明白彼得大帝为什么要采取这种违背常规的作法。但是他们都决定尊重彼得大帝的意愿，既然他不希望被别人所注意，那就不去管他究竟用什么身份吧！
一路上，25岁的彼得大帝的情绪都很高。高级使团首先到达瑞典管辖下的里加。当地的总督故意不去理会沙皇的存在，冷淡地对待高级使团的到来，欢迎不热烈，提供给他们的住处只是一般的富人的房屋，总督本人则借口有病没有露面。彼得大帝虽然感到里加总督对俄国官方使节的态度过于草率了，但他毕竟不是为了隆重的礼节才出国的。他的目的是要多看，他和同伴们到处乱钻，向瑞典军官提出各种问题，绘制防御工事和制高点的平面图，跳下沟渠测量深度，记下各种数据。这种寻根究底的态度引起了当地居民的极大不满，他们甚至怀疑这些人不是外交官而是间谍！最后，当地的军官禁止这些过于活跃的客人进入城市的中心碉堡。彼得大帝对此很为恼火，在一封信中写道：“在这里，人们把我们当奴仆看待，他们只招待了我们的眼睛。”
高级使团继续前进，在米图，他们受到了隆重的欢迎，但是这个城市既无海军，也没有港口和引入注目的工地，让沙皇很失望。于是他启程去里博，在那里他决定乘船渡过波罗的海去柯宁格斯堡，而大队人马仍然乘车到那里与他会合。彼得大帝先一步到达柯宁格斯堡，在等待高级使团的日子里，他开始向当地一位炮兵上校学打炮。学习结束时，上校向他颁发了结业证书，上面写道：“我每天从理论上和操作上向彼得·米哈伊洛夫传授技术。无论在哪一方面，他学习速度之快，掌握知识面之广，都使周围的人大为惊异。他完全可以被看作一名值得敬佩的、既勇敢又谨慎的炮火制造者。为此，我谨谦恭而友好地恳求各位，把这位持有证书的彼得·米哈伊洛夫，看作一名技术全面、专业精通的熟练炮手。”
高级使团到达了荷兰。8月7日晚上，彼得离开了随行的大队人马，带着5名随员和翻译从阿姆斯特丹乘船来到了一个叫扎安丹的小港口，因为他在俄罗斯时曾听几个荷兰木匠朋友谈起过这地方。这个小镇上的造船工地、风车、鲸鱼油提炼作坊、钟表制造业、航海设备制造业，以及市面繁华和市民的富裕，都吸引着彼得大帝的眼光。彼得大帝无意中遇见了曾在俄罗斯干过活的铁匠盖里特，忙和他打招呼，要他为自己的真实身份保密，然后毫不客气地在他家住下了。他睡在一个宽敞的、有两扇大门的壁橱里，地上铺着垫褥，并且坚持自己铺床、自己做饭。为了更像一个来做木匠的“彼得师傅”，他买了一套当地船夫的服装——红色短上衣，齐膝紧身无领的外衣，上面钉着一排又粗又笨的衣扣；肥腿裤子，锥形毡帽。他从小就喜欢干手艺活，在少年时学会了木工、铁匠、石匠等十几种手艺，所以现在能熟练地用斧头和刨子干活。但是，他仍然抽出了足够的时间上街闲逛，参观锯木厂、制绳工场、磨油风车、精密工具车间。不论到哪里，他都要提出许多问题，还做详细笔记。他买下了一只旧小船，亲自修好，树起了桅杆，安上了船帆，然后驾船在扎安河上游玩。
扎安丹的居民很快了解到，这位俄罗斯来的彪形大汉是一位至高无尚的显赫人物。他们有一名同胞从俄罗斯来信描绘了彼得大帝的特征，信中说彼得大帝“高大的身材，头有点微微摇晃，右臂永远下停地活动着，面领上长了一个小疣”。这使他们断定“彼得师傅”就是沙皇。人们对沙皇抱着无比的好奇心，只要他出外活动，后面便跟上了一大群不知趣的人。人们从远处看他在工地上干活，看他驾驶小船，他的住房门前也聚集了成群的人。有一次，一个家伙走近彼得，张大嘴已盯着他，看了很长时间。彼得实在忍不住，打了他一个大耳光。围观的人们一齐笑起来，对那家伙喊：“好！你已经被封为骑士了！”当地的镇长不得不派出哨兵驱散人群。彼得大帝无可奈何，只好卷起铺盖，乘着自己的小船扬帆而去，回到了阿姆斯特丹。
不久，高级使团与彼得大帝会合了。喧闹的荷兰人拥挤在道路的两边，观看俄罗斯使团的通过。他们看到，俄罗斯大使们身穿金光闪耀、上下镶嵌着无数珍珠钻石的华丽服装，乘着豪华的四轮马车；卫兵们身着军服，手持银制的斧头和弯刀；宫廷侍从们穿着鲜红的制服；最后他们看到的是一位自坐在末尾那辆车上、打扮得像个下级军官的巨人——据人们说，他就是沙皇。市镇当局向他表示了敬意。他拜访了市政府大厅，在剧院观看了一场芭蕾舞和一场喜剧，在无休止的官方宴会上痛饮，在观看烟火后以一个内行的身份大加喝采，还热情洋溢地参加了一次海上作战演习。但是这许多欢庆活动，并没能使彼得大帝忘记正经严肃的工作，他要求镇长对他开放荷兰东印度总公司的规模庞大的工地。他的要求得到了满足，于是，他化名彼得·蒂莫曼斯去当木匠，住在工头的家里，每天太阳刚刚升起，就跑到工地上去干活。有时候他累得筋疲力尽，便坐在一块木料上，把斧子夹在腿中间，用手背擦去额头上的汗水，呼吸着木头、松脂、沥青、盐卤混和而成的宜人气息。
同时，彼得大帝也不允许高级使团里有任何游手好闲的人，所有的“志愿者”都被他分配到工地或作坊中去学习各种手艺活：木匠、造船、制作船帆和绳具、航海等。几个月以后，沙皇从他的师傅手里领得了这样一份证书：“彼得自始至终参加了船身长100法尺的三桅战舰的全部建造工作。在这过程中，他表现为一个熟练、灵巧的木匠。此外，他在我的监督下，深入学习
了造船技艺和绘制平面图的要领。我认为，他现在已经能完全胜任这方面的工作。”
彼得大帝放下斧头后，便启程去海牙——那里的三级会议正准备接见高级使团。旅途上，车夫不得不按照彼得的命令一次又一次停车，以便沙皇下车去丈量一座桥，或者参观一个风车，或者去向锯木工场的工人提几个问题。到了海牙，彼得大帝拒绝住进为他准备的豪华房间，而是直奔“老多伦客栈”，他的仆人已被安排在简陋的房间里，正睡在一张熊皮上。彼得一脚把仆人踢醒，对他说：“把这地方让给我！”旁观的荷兰接待人员看得目瞪口呆。后来，坚持隐瞒沙皇身份的彼得大帝又不愿参加隆重的招待会，他要求呆在宴会厅附近的房间里，以便在别人看不到他的情况下，能够了解宴会厅里发生的一切。荷兰人对这位古怪沙皇的古怪要求已不再感到惊讶了。遗憾的是，高级使团中的另一些人，也学起了沙皇的模样，跑到沙皇的藏身之地来了。彼得大帝很不高兴，于是决定离开这里。但是他走出去时必须经过宴会厅，他便要求荷兰三级会议的成员们集合起来脸朝墙站着，让他穿过大厅出去。荷兰的议员们抗议说，他们不能无礼地用后背对着一位君王，结果当沙皇经过时，他们一起站起来向沙皇鞠躬行礼。彼得大帝恶狠狠地瞪了他们一眼，把自己的假发一直拉到鼻子上，怒气冲冲地跑出了大厅。幸而在这个小插曲之后，招待会又继续进行了，俄国的3位大使很好地完成了使命，费多尔发表了精采的长篇讲话，勒富尔向主人赠送了600对貂皮筒。三级会议的成员们答应研究俄罗斯使团提出的联合反对土耳其等问题。
在访问中，彼得大帝被他看到的一切弄得眼花缭乱了。无止境的求知欲使他不住地东跑西奔：参观工地，观看捕鲸船队返航，研究印刷机的使用方法，听医学教授讲人体解剖学......尽管他在医学上是外行，但他坚持参加了几次外科手术，还为自己购置了一套手术器械。有一次，他在广场上看到牙医在露天为人拔牙，于是又对这一行发生了浓厚的兴趣，他以极快的速度学会了有关拔牙的要领，买下了全套器材。从此以后，高级使团的250名成员，都成了他的“病号”，只要他认为谁的牙有问题，便立即将它拔掉，没有人敢说沙皇拔错了牙，这使彼得大帝一生都自认为是手艺高超的牙医师，此外，他还初步学会了铜版雕刻。他之所以有这样异乎寻常的、极为强烈的求知欲，完全是因为俄国的文化落后。他恨不得一跃而成为一本活的巨科全书，以便把自己掌握的新的科学知识传授给本国同胞！
彼得大帝的下一个目的地是英国。英国国王威廉三世派了自己的私人游艇，在3艘军舰的护送下前来迎接彼得大帝。而高级使团的其它成员仍留在阿姆斯特丹。
1698年1月7日，彼得大帝在几名随员的陪同下登船出发去伦敦。
英国国王很了解这位贵宾的癖好，指定马尔卡森公爵做他的向导。他们在伦敦白金汉街15号为彼得大帝安排了一幢漂亮的房子，可是彼得大帝和往常一样，对豪华的房子采取了鄙夷的态度。他搬到另一间简陋得多的房子里，同他的3个仆人住在一起。威廉三世到这狭窄住所来拜会俄斯贵宾时，被室内的臭气熏得几乎喘不过气，尽管外面正是冰天雪地，他还是只得请求彼
得大帝同意他把窗子打开。
几天以后，彼得大帝到肯辛顿宫回拜英国国王。他对王宫中价值连城的油画、壁毯以及各种摆设不屑一顾，只对一只测量风速的仪表发生了兴趣。马尔卡森公爵根据彼得大帝的要求，带他参观了科学院、牛津大学、兵工厂、作为监牢的伦敦塔、铸币厂、天文台和铸炮厂，还有各种工地、码头......对英国当时的君主立宪制度困惑不解的彼得大帝，还秘密地旁听了一次英国上议院的会议，他通过天窗的小洞看到国王端坐在宝座上，王国的贵族们也坐在凳子上。通过翻译，他大致了解了会议上讨论的情况，他很感兴趣他说：“听一听臣民们公开讲述真实情况很有好处，应该向英国人学习的正是这一点！”然而在彼得大帝的心目中，也只限于“听一听”臣民们的意见，最终的决策还是要由他来作，他仍然要掌握着让臣民们绝对服从的权力，不允许任何人有半点反对。
不久，彼得大帝对大都市伦敦也感到厌倦了，他搬到泰晤士河边德普福镇皇家工地附近的伊夫林海军上将家去住。他在这里使用斧头干活，和街头的工人们一起喝啤酒。他向工程师和技术熟练的海员们请教，在本子上迅速地记下他们的话。他说：“如果不来英国，我可能一辈子只会当木匠。”但是到了晚上，干了一天活的俄国人，便像在国内那样开始饮酒作乐，他们大声怪笑，扯开喉咙嚎叫，搅得四邻不安；喝醉以后胡乱地席地而睡，随手抓到什么食物就吃什么食物，想什么时候吃就什么时间吃。他们在这幢房子里住了3个月，当伊夫林上将收回他的房子时，那仿佛遭到洗劫的景象让他大吃一惊：门窗被拆下来烧掉了，窗帘被扯得一塌糊涂，上面沾满了痰液，珍贵的地板被撬开了，艺术大师所画的人物肖像被当成了练习射击的靶子，花园里的花坛全部遭到践踏，好像有一群战马在这里放牧过......伤心的海军上将气愤地请了司法警察来开列损坏物品的清单，全部损失高达350英镑——不过这笔钱没有由俄国沙皇支付，而是从英国的国库里支出的。
不仅如此，英国国王威廉三世还一再表示，能接待这样一位贵客，使他感到万分荣幸！他要求彼得大帝允许宫廷画家克内勒为他画像，以作为双方这次会见的纪念，并把彼得大帝在英国时驾驶过的“皇家交通”号快艇作为礼物送给了贵宾。彼得大帝则把一粒未曾加工过的大钻石赠给威廉三世作为回礼。
直到4月末，彼得大帝才回到荷兰与高级使团会合，启程去奥地利。在奥地利，他同样受到了热烈的欢迎。但是，在狂欢之后，彼得大帝不能不承认，这一次长达18个月的出访，并没有得到他预想的外交上的成果。西欧各国看不到支持俄国对他们自己有什么好处。这次出访的主要收获，就是高级使团在国外招募了许多各有专长的技术人员，从船长、水手长到熟练水手，从医生、厨师到水利专家......总共有600多人。此外，彼得大帝还采购了大量物资：枪支、大炮、帆布、指南针、圆规、船锚、大理石、鳄鱼标本......据说高级使团在国外花掉了300万卢布的巨款！
不过，高级使团的这次出访，还有一个无形的收获，就是人的观念的改变。从某种意义上说，这个收获对于俄罗斯更为重要。在这次长时间的游历中间，彼得大帝无时无刻不在想着自己的祖国，他把自己的所见所闻，全部与经济文化落后、不断受到侵略威胁的俄罗斯进行对比，并且已经决定要按照先进的西欧国家的经验，在俄罗斯进行改革。
正是这次出访，为彼得大帝后来的一系列改革活动打下了基础。