马陵之战是历史上的一次著名的战役，众所周知，孙膑在这次战役中杀死了庞涓，司马迁在《史记·孙子吴起列传》中记载了这次战役。魏国与赵国联合在公元前343年末进攻韩国。韩国向齐国求救。第二年，齐魏王为救韩国而派大将田忌、军师孙膑，发兵攻打魏国。这场战争中，将军庞涓是魏国军队的指挥。他看到齐军援兵来到，便放下韩国转而攻打齐军。齐军军师孙膑献上一条妙计，让士兵装出一副害怕的样子，并且让军队一天接一天后退，第一天的行军营地有十万个灶，第二天减为五万个灶，第三天再减为三万个灶，这就是著名的行军灶之计。
三日后，庞涓行军到此看到这个情景，喜出望外，放弃步兵，率领其精锐骑兵日夜兼程来追齐军。孙膑在马陵设下埋伏，马陵地势极为险峻，道路颇窄。孙膑在一棵砍去树枝的大树上写上：“庞涓死于此树之下”八个大字，并在树的周围设下埋伏圈。果然，庞涓率领魏军在当晚追到马陵地区，想点火看看这树上究竟写了什么文字。庞涓还没有读完树上的字，周围隐蔽的齐军便已万箭齐发，魏军顿时乱成一团。庞涓在走投无路的情况下，拔剑自刎，齐军趁此机会大败魏军。从司马迁的这段记载来看，庞涓是指挥过马陵之战的，但在历史上还有另一种说法。
1972年，在山东临沂银雀山出土的汉简《孙膑兵法》中的《擒庞涓》一篇这样记载：魏军大将庞涓在公元前353年也就是马陵之战前十一年的桂陵之战中，被齐军活捉。当时魏国攻打赵国国都邯郸，派将军庞涓带八万兵马出击。齐国也派将军田忌，军师孙膑领八万兵马去援助赵国。孙膑派“不识事”的齐城、高唐二大人先攻打守备森严、“人众甲兵盛”的平陵以迷惑魏军。
结果齐国这两个大夫未进入平陵攻战，在路上就遭到了魏军侵袭，齐军大败。魏国开始骄傲轻敌，不把齐国放在眼里。接着，孙膑为了“以怒其气”，派遣轻战车到魏都大梁的郊外，让极少的士卒分散跟随在战车之后，显出一副兵少将寡的样子。正在全力攻赵的魏军统帅庞涓得知这个情况，并不知是骗局，转而率领精兵强将日夜兼程回到大梁与齐军进行决战。于是孙膑故意施计，追击到桂陵，生擒庞涓。《孙膑兵法》为孙膑弟子所写，它十分清楚地记载了孙膑在桂陵之战中生擒庞涓的事，应该说可信度也是很高的。既然在桂陵之战中齐军已经俘虏了庞涓，他怎么还能在马陵之战中再指挥魏军作战呢?如果说庞涓在桂陵之战时已经中了孙膑伏兵狙击之计，他怎么会不吸取教训，在马陵之战时再次受骗呢?
但司马迁在《史记》中多次提到马陵之战的魏将是庞涓。如《魏世家》中说，当时魏军任庞涓为将，太子申为上将军。结果，魏在马陵失利，齐国擒住太子申，杀了庞涓。再如《田敬仲完世家》中说，这次战役齐国救韩，赵来打击魏，使魏军大败于马陵，虏太子申，杀大将庞涓。再如《六国年表·魏》在马陵之战的当年记载：“齐虏我太子申，杀将军庞涓。”
考察以上两种说法，关键就是庞涓在桂陵之战与马陵之战之间的经历，在这一段时间内，他是否被释放回魏国并重新担任将领?于是有的学者认为，桂陵之战，庞涓落入齐军之手，但不久后就被放出来了，又一次担任马陵之战中的将领，和孙膑再次交战。《水经·淮水注》引《竹书纪年》中的记载说，在桂陵之战的第二年，魏惠王调用韩国军队，在襄陵打败了齐、宋、卫三国联军，齐国见局势危急，就传楚将景舍在中间调和，也就在这个时候，庞涓被释放。
但《水经注》中毕竟只是转引其他书籍中的记载，其真实性如何，魏军将领庞涓是不是被俘而又释，是不是再次东山再起，参加了马陵之战，至今仍无法确定。