魏延是否真的有谋反之心，历史上也一直没有答案，后世更多将他的死归为党争的牺牲品，那么如果魏延没有死的话，蜀汉的结局是不是会不一样？
234年，秋，诸葛亮于五丈原病危时，与长史杨仪、司马费祎、护军姜维商讨退军事宜，决议由魏延断后，姜维次之;但若魏延抗命，就自行引军撤退。
诸葛亮病危的时候，主旨是有长史杨仪，司马费祎，姜维负责撤退。而断后的工作有魏延执行。如果魏延不愿意撤退，就随他去。自行领兵撤退。(史书可查)
其实三国演义更多时候，只是一本小说，而不是一本史书。三国史书上里面，诸葛亮除了否定了“子午谷奇谋”外，在北伐魏延更是身居要为。
231年，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，诸葛亮命魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏军大败。此战汉军获甲首三千级、衣铠五千领、角弩三千一百张，司马懿还保营。
诸葛亮死后，杨仪掌握军权，秘不发丧，并令费祎去端倪魏延之意。魏延说：“丞相虽然亡故，但还有我在。只需丞相府上亲近之官属便可将丞相遗体还而葬之，我当自率领诸军击贼(魏军)，怎么能以丞相一人之死，而荒废天下大事呢?况且我魏延(前军师)是何等人物，居然还得要为(长史)杨仪所部制约，为其断后!”
因此留费祎一同留下率领部分，并令费祎与自己连名，告知以下诸将。费祎刚开始对魏延道：“当为君抓住杨长史(杨仪)及其手下一干文吏，以散杨长史之军权，必不违背命令。”费祎出门后便骑马奔驰而去，魏延寻思，并为此感到后悔，但欲追之已经不及。
同时魏延亦派人探之杨仪动态，得知杨仪已经依亮成规，诸营帐皆陆续引军而返。魏延大怒，趁著杨仪所部还未进发，先率领自所部南归，并烧毁栈道阻断杨仪南归之路。
之后，魏延、杨仪皆上奏对方叛逆之意，一日间都飞缴致成都。后主以之问侍中董允、留营长史蒋琬，两人都怀疑魏延而保杨仪。
杨仪等人经由山谷通道，日夜并行，亦追迹于魏延之后。魏延先至并占据了南谷口，遣兵逆袭杨仪等人，杨仪等人遂命讨寇将军王平(何平)在前抵御。
王平对魏延及其先行部队骂道:“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔!”魏延部下将士认为曲翘在延，不敢为其卖命、军队溃散。魏延于是独与其子数人逃亡，奔汉中。
杨仪谴平北将军马岱追斩之，并带回其首级，杨仪起脚踏之:“庸奴!复能作恶不?”遂诛灭魏延三族。起初蒋琬率领宿卫诸营，行数十里，听闻魏延已死，问其原委，乃旋而归返。
《三国志》言：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同、冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”
其实五丈原之战，只是死了一个诸葛亮。蜀国大军，还是具备和魏国一战之力的。而为了筹备这次北伐，诸葛亮是举了全国兵力筹得10万大军(实际7-9万)
而司马懿那一放随了带了的自身部队5万人，和青徐的调兵，加上长安军区的部队，约莫13万众。
只是诸葛亮用兵向来谨慎，在关键时刻选择了撤退，而魏延在对阵魏军的时候，一直都是胜多败少。
魏延死后：遗计护蜀汉
244年春(魏延死后十年)，曹魏大将军曹爽率十多万步骑攻向汉川，前锋已在骆谷。当时汉中兵力不满三万，诸将大惊。守将王平决定采取魏延长期在汉中所布署的“重门之计”，护军刘敏也赞同王平之举，遂立即实行。汉军撑到由涪城和自成都出发的费祎之援军，逼使魏军不得不退还。当时，邓芝在东，马忠在南，王平在北，为蜀汉守着各路的关所、要地。魏延的“重门之计”于其死后仍持续守护着主君刘备所托付的汉中。
如果魏延当时没被杨仪所杀，而接管了军权。那将与司马懿在五丈原进行一场史诗级的对决。若胜，蜀汉能还于旧都长安，若败，那蜀国后期的姜维9伐中原也很难举行。蜀国依然有自保之力，但很难再对魏国进行威胁。