尧是中国父系氏族社会后期部落联盟领袖，是人们津津乐道的一位贤君。姓伊祁氏，名放勋，号“陶唐”。“尧”是后人对他的谥称，习惯上称其为“唐尧”。在传说中尧是为古老的华夏大地作出巨大贡献的人。据说他命羲、和二氏用历数之法观测天象，制定历法，将一岁确定为366天，并以置闰的方法校正四时，用以指导农业生产。另外，尧还知人善任，推举精通农作物种植的“弃”作为“农师”，推广麻、菽等播种技术。还有，他首创“军事民主制”，凡是遇有对外作战、对内镇压奴隶反抗的大事，统统交给氏族大会讨论。
更重要的是，作为最高统治者，尧不贪恋王位，他认为自己该退休了，想把王位让给别人。便咨询分掌四时和方岳的官员“四岳”，“四岳”赶忙推荐了一位名叫舜的人。尧也听说过舜的贤名，知道他曾“耕历山，渔雷泽，陶河滨”的光荣历史。但仍不放心，接下来对舜又经过三年的严格考核，这才主动让位于舜，命其摄位行政，执掌大权。舜也确实不负所望，他巡行四方，体恤民情，果断地除掉了鲧、共工、骓兜和三苗四人，受到人们的广泛称颂，造就了又一位贤明之君。晚年的大舜也仿效尧的做法，实行选贤传位，经过咨询“四岳”，又把自己的宝座转让给了大禹。大禹继位之后，洪水遍地，民不聊生。大禹劳身焦思，胼手胝足，薄衣食，卑宫室，居外13年，三过家门而不入，终于导流入海，制服了滔天洪水，使广大人民安居乐业。禹退位时又举荐皋陶为继承人。不料皋陶短命，再把王位转让给伯益，这就是传说中的部落联盟推举领袖制度，史称“禅让”。
有关禅让制度的记载，最早见之于《尚书·尧典》。其中载有“尧舜禅让”之事。《大禹谟》中也有“舜禹禅让”的记载。孔子的《论语·尧曰》同样载有这种开明的制度。可是，这些古籍所记，也只是传说中事。所以早在战国时期对此就已议论纷纷，有的赞成，有的否定，也有的模棱两可，还有的一人持有两种说法。这样，上古时代有没有禅让制度，就成了历代争论不休的问题。
按照《尚书》的说法，尧在位70年，已经86岁，身体实在支持不了，要找王位继承人。经过“四岳”们的热烈讨论，一致推举丁鲧。此人家在有崇，号崇伯，很有把子力气，且有服众才能。尧让他治理危害极大的洪水。鲧用筑堤防水的办法，九年时间也不奏效，被舜怒而杀死在羽山。“伺岳”觉得舜是英雄，遂重新推举舜来继承王位。并特意举出理由说，舜不仅具有多方面的才能，还是一位难得的孝子。他有瞎眼的父亲和狠心的后母，舜能善待两位老人，同时和常常欺负自己的弟弟也能友好相处。尧让人细细访查，结果舜比“四岳”介绍得还好，于是放心让他继承了王位。舜在位期间，鲧的儿子大禹终于治水成功，舜主动让位给禹。后来禹又准备传位给伯益，然而遭到老百姓的普遍反对，一致要求由禹的儿子启来当接班人，启也就毫不客气地面南而坐，流传了几代的禅让制度终结，从此开始了“家天下”的统治先例。
对于这种禅让制度，《墨子》、《竹书纪年》、《吕氏春秋》、《史记》等都作了明确肯定。此外，在其他一些史料中也介绍或肯定了上古时期这种开明的政治制度。
比如，在佚名的《竹书纪年》中明确讲到，舜在位十有四年，这天乐工们正在兴致勃勃地演奏音乐，突然“……天大雷雨，疾风登屋拔木，桴鼓播地，钟（石）乱行，舞人顿伏，乐正狂走”。聪明的大舜感应上天之意，认为到了该让王位的时候了。于是，“舜乃设坛于河，依尧故事。至于下昃，荣光休至，黄龙负图，长三十二尺，广九尺，出于坛畔，赤文缘错，其文言：‘当禅禹！’”这种挑选接班人的做法虽然有些迷信，但说明舜是认真实行了禅让制的。
禅让制不仅仅是种传说，而且已经进入了现实政治领域，据《战国策》记载，燕国就进行过一次禅让行动。当时的燕王哙因为健康原因，不想继续担任国君职务，然而又不甘心默默无闻地退位，想要留个美名，于是在一些说客的怂恿下，果断地把王位让给了宠臣子之。这种做法激怒了燕国太子，他一边怨恨父王的糊涂，一边准备造反，于之毫不手软地杀掉了太子。这一来弄得国内大乱，齐国乘机伐燕，哙和子之都被杀掉，燕国差一点灭亡。燕王哙的禅让举动尽管没有成功，但他还是走出了改变世袭制的实际步骤。
关于古代禅让制的记载，在出土的郭店竹简中也可得到证实。这批竹简上的文字，距孔子生活的时代不远，是较为接近孔子的学者的著述，其中的《唐虞之道》对于禅让制有详细论述：
“唐、虞之道，禅而不传。尧、舜之王，利天下而弗利也。禅而不传，圣之盛也，利天下而弗利也，仁至致也。故昔贤仁圣者如此，身穷不贪，没而弗利，穷仁矣。必正其身，然后正世，圣道备矣。故唐虞之道，禅也。”
由此可见，尧、舜二帝实行禅让而不传子，他们之所以这样做，原因在于把利天下看做是第一位的，决不自私自利，这就是最大的仁。禅让而不传子，是圣人的最高思想境界。圣人只有先正自身，然后才可以正世，所以，在政治制度上实行禅让，就是实现圣治的前提和基础。郭店竹简中的这些文字与孔子的观点如出一辙，这也可以作为古代禅让制存在的有力证据。
然而对于“禅让”之说，同样在很早的时候就有人提出怀疑。
先来看孟子的态度。一个名叫万章的人问他：“尧以天下与舜，有诸？”孟子答：“否，天子不能以天下与人。”万章又问：“然则舜有天下也，孰与之？”孟子说：“天与之。”他进一步解释说，“天子能荐人于天，不能使天与之天下，……昔者，尧荐舜于人，而天受之；暴之于民，而民受之……”（引见《孟子·万章》）。孟子还说，尧去世之后，舜为了躲避尧的儿子，跑到南河之南，天下诸侯仍然尊崇大舜为王，凡有朝觐、狱讼、讴歌之类的重要事情，都到舜的面前请示汇报，而不理睬尧的儿子。后来舜又仿效尧的做法，荐禹于天，让他坐上了王位。
孟子坚决否定了尧让位于舜，舜让位于禹的传说，他只承认尧荐舜于天，舜荐禹于天。那么，“天”是什么呢？孟子玩弄了文字游戏，没有明说。考其本意，或在强调舜、禹本身都是贤德之人，受到氏族部落的拥戴而践天子之位，并非受禅而居王位。
如果说孟子对于古代禅让制否定得不够彻底，思想家荀况的态度倒毫不隐讳。他在《荀子·正论》中有段精辟而又切中要害的论述：“世俗之为说者曰：‘尧舜擅让。’是不然。天子者，势位至尊，无敌于天下，夫谁与让矣？道德纯备，智惠甚明，南面而听天下，生民之属，莫不振动而化顺之。”接着他还论述了“死而擅之”和“老而擅之”的不可能性，荀况的最后结论是：“夫曰尧舜擅让，是虚言也，是浅者之传，陋者之说也。”诚如这位思想家所言，像尧舜这些人，“道德纯备，智惠甚明”，且又势位至尊，是无敌于天下的强者，他们怎么会把自己的宝贝王位让给一个毫不相干的外人呢？如果真是这样，岂不是天下第一号傻瓜？
依据孟子和荀况的说法，上古时期没有什么禅让制度，那么大舜、大禹是怎么登上王位的呢？哲学家庄周提出了一种“撂挑子”的假说。他在《庄子》中提出，尧坐烦了天子的宝座，要把这个位置让给许由，不料许由坚辞不受。尧再转让给州支父子，哪想他们也回绝了。他们为何害怕当天子呢？因为这个差使太辛苦了。据韩非说，尧在位的时候，日子过得很苦，吃的是粗粮糙米，咽的是树叶野菜，冬天裹兽皮，夏天披葛布，而且尧的居住条件也很糟糕，屋顶的茅草很不整齐，房子的椽梁没有雕饰，有时还要忍受漏雨的折磨。就是一个守城门的大头兵，收入也远远超过尧的水平。尧思来想去，不能把这份辛苦留给自己的子孙后代，就主动撂挑子不再干了。多亏找着了大老实人舜，他稀里糊涂登上了王位，后来舜也实在吃不消了，就把天下让给特别能吃苦的大禹。
庄周的说法和韩非的解释都有浓重的戏说成分，只当笑话听听足矣。
可是，同样是这个韩非，不仅不承认上古时期有禅让制，进而又说舜和禹能够继承王位，是“臣弑君”的结果。他在《韩非子·说疑》中认为：“舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣弑其君者也！”韩非没有描绘这些人抢班夺权的细节，也未说到这四位王者是不是全被杀头，但明确说了继任者用了“逼”、“放”、“伐”的强硬手段，显然这和禅让制是截然不同的两回事情。
韩非是荀况的学生，师徒两人都是战国末期杰出的思想家，他们公开否认禅让制的观点产生了很大影响，后世的不少史学家都附和这些说法。如唐代的刘知几在他的《史通》中引用《汲冢琐语》说：“舜放尧于平阳（今山西临汾一带）”，后来的大禹又把舜驱赶到苍梧（今湖南南部），硬是把他逼死，终以其人之道还治其人之身。稍后的另一位史学家司马贞也传达了类似说法。他在《史记正义》中引《竹书纪年》说：“尧德衰，为舜所囚。舜囚尧，复偃塞丹朱，使父子不得相见也。”看来尧的下台并非因为年龄原因，而是由于“德衰”之故，大舜以为他不配再居王位，就把尧关进了牢狱，同时让他的儿子丹朱也做了囚徒，大舜成功地搞了政变。
对于上古时期的禅让制度，说得比较全面的当数史学大家司马迁了。他在《史记》中综合了《尚书》、《论语》、《孟子》诸说而写进了《五帝本纪》和《夏本纪》。他描写时年86岁的尧王发现和任用大舜的过程，与《尚书》的说法是一致的，并且说到尧王为了检验这位接班人的理家能力，还把自己的两个宝贝女儿娥皇和女英送给了大舜，诚心诚意使他践其王位。可是接下来的情况就不同了，舜在执掌了管理大权之后，很快实行起独裁，处心积虑把尧架空，为此实行了两项重要措施。一是“举十六相”，即把尧长期排除在领导层之外的“八恺”、“八元”很快同时起用，树立一批忠于自己的亲信。二是“去四凶”，利用果断有力的手段，把尧正在宠信的浑沌、穷奇、杌、饕餮，一下给除掉了，达到排除异己的目的。这样一来，弄得尧王茕茕孑立，形影相吊，成了真正的孤家寡人。大舜仍不罢休，又把尧软禁起来，不准他同家人、亲友见面，逼迫他赶快让位。可是尧的儿子丹朱难以就范，舜又把他放逐到丹水。经过一步步地精心策划，大舜终于坐上了王位。由此看来，舜之承尧并非“禅让”的结果，而是大舜用阴谋手段篡夺了王位。不过，舜并没有把事情做绝，在尧“让位”以后再也没找他的麻烦，命人好好照料这位老岳父，使其颐养天年，寿至117岁。
《史记·五帝记》又说：“（舜）践帝位三十九年，南巡狩，崩于苍梧之野。葬于江南九疑，是为零陵。”《礼记》则曰：“舜葬苍梧，二妃不从。”刘知几在解释这段话时认为：“其涉方之死，其殆文命之志乎？”文命即禹。这就是说禹为了巩固他的统治地位，采用了“逼”和“放”的手段，不客气地赶走了大舜。刘知几的分析很有道理。试想，上古时代的苍梧尚是荒蛮之地，人烟极其稀少，既无边关纠纷，又无其他要事，舜到这种地方巡查什么？如果为了打猎，值得跑那么远吗？况且，当时的大舜已是耄耋之年，数千里的路途之苦，他能受得了吗？再说，娥皇、女英既为舜的妻子，为何不归葬苍梧？其中定有难言之隐。所以，舜之所谓南巡，不是为了公务，也不是游山玩水。要么是武装押解，不得不去；要么是被人所逼，惧祸逃亡。谁能导致舜的这种悲惨下场，自然非禹莫属。由此推测，大禹的继位，也非禅让的结果。
既然没有上古时期的禅让制度，那么，《尚书》、《竹书纪年》记载的这类事情是怎么来的？有人认为，《尚书》中的《尧典》成于战国时期，如同孔子在《论语》中讲的禅让之事，很可能是道听途说，没有多少可靠根据。而《大禹谟》系晋人伪托，也照《尧典》编造故事，果真这样，那么最早记载禅让制度的《尚书》，就完全靠不住了。
至于《竹书纪年》所讲的舜禹禅让故事，也难让人相信。因为此书是晋太康二年（281）汲郡（今河南汲县西南）人不准在盗掘魏襄王墓时发现的，当时多致坏朽脱误，后即散佚，有辑本十多种行世，卷数也不一致，今本系宋以后人伪托，其可信程度，就要打折扣了。
倘若《尚书》、《论语》记载的“尧舜禅让”皆不可信，那么，《墨子》则是最早记载“禅让”制度的书了。在该书《尚贤》篇中这样写道：“古者舜耕于历山，陶河滨，渔雷泽，尧得之服泽之阳，举以为天子，与接天下之政，治天下之民。把—个会烧窑、能捕鱼的农民“举以为天子”，明显是“尚贤”的禅让举动。此外，在《墨子·尚同》中也有类似说法。其实，舜本来是黄帝的九世之孙、有虞氏诸侯，墨子把他降低为只会干粗活的农民，以此表明“尚贤”的主张，这正是墨子先生的一大创造。这位思想家出身于下层社会，熟悉老百姓的生活，不满儒家“礼”的说教和等级观念，认为“官无常贵，民无终贱”，否认“天命”和“执有命”这类观点，明确表示了庶民可以参政的强烈愿望，故而编造了“尧舜禅让”的精彩故事。可是，《墨子》一书中并无“舜禹禅让”的说法，有的学者认为，这是儒学大师孟子添加的部分。儒学和墨学虽然观点针锋相对，可是对于“举贤”的认识是一致的。孟子巧妙地利用了墨子的这一创造，续编了“舜禹禅让”的又一个故事。孟子编故事的手法甚至都照抄墨子，把本来是百里诸侯的禹硬说成平头百姓，似乎不做这样的改动，“舜禹禅让”就显得太乏味了。后来，儒学占了上风，墨家一蹶不振，“禅让”之说成为儒家们的专利。这些故事既是有意编造，那么，尧、舜、禹的“禅让”制度也是子虚乌有。
但是，也有的专家学者认为，尽管古籍中对于禅让制度的说法不同，甚至有严重的互相牾，但不能因此彻底否定流传了两千多年的禅让之说。因为这种传说不可能凭空虚构，而是历史的真实投影。从社会发展史的角度考察，禅让制度的产生有其一定的文化背景和历史必然性。尧舜所处的五帝时代，各个氏族部落普遍筑城建国，且又频繁发生战争，成为这一时期文化及社会发展的重要特点，平等式王国联盟，是尧、舜故事发生的社会基础。由于当时的生存环境恶劣，很难实现政治一体化的稳定，所以权位不能私相授受，需要以会议讨论或众人推举的方式产生领袖，形成了必然的“禅让”，其实这是一种原始的民主选举制度。不过，氏族联盟也有社会矛盾和冲突，也会涉及到这些民主选举出的领袖，“禅让”也会发生斗争，这也正是产生“舜囚尧”、“禹逼舜”的根本原因。另从少数民族发展史看，也有类似的做法。比如汉代的乌桓民族，曾经数干部落联为一部，民主推选“勇健能理决斗讼相侵犯者”为大人，他们一呼百应，具有很大权威，很像大舜、大禹这种角色。其他如鲜卑、契丹、蒙古等民族同样有这种选举制度。由此推想，汉民族在上古时期也有这种做法。后来，尧、舜、禹一个个被尊为圣主明君，他们之间由民主选举而完成的正常交接被儒家涂上了理想化的油彩，成为美好无比的“禅让”制度。这一渺茫的历史陈迹很难将其完全抹掉，但也不必把它想象得那么美好。